@Joe_
In § 152 Abs. 1 der Abgabenordnung steht, dass ein Verspätungszuschlag festgesetzt werden "kann", nicht muss! Wenn du neben den Einkünften aus nicht selbständiger Arbeit keine weiteren Einkünfte hast, glaube ich nicht, dass ein Verspätungszuschlag festgesetzt wird, außer es kommt vielleicht zu einer hohen vierstelligen Nachzahlung - dann sieht die Sache vielleicht anders aus.
Ich kenne einige Leute, die ihre Steuer für 2015 noch nicht gemacht haben und keiner hat je einen Verspätungszuschlag bezahlt. Sonst würden sie nicht seit Jahren so trödeln. 
Das Finanzamt hätte dich ja auch zu einer Abgabe auffordern können. Die "Nichtaufforderung" ändert zwar nichts an deiner grundsätzlichen Verpflichtung, aber meist kommt erst die Auffforderung und dann der Verspätungszuschlag.
Und die Verrechung ist durchaus möglich: Gib einfach die Steuererklärungen für 2015 und 2016 gleichzeitig ab und beantrage ggf die Aufrechung gemäß § 226 AO. Wenn du frech bist, kannst du sogar Verrechnungsstundung beantragen, ob du damit durchkommst, ist aber eher vage
.